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본 논문은 홈 웰니스 로봇에서의 센싱 플랫폼 기술 구현에 관한 연구이다. 실내 이동로봇의 자기위치인식은 정교한 궤도 제어를 위하여 매우 중요하다. 본 논문에서는 RF 센서 네트워크와 퍼지추론을 이용하여 로봇의 실내 위치인식 알고리즘을 구현하고자 한다. RFID 센서를 이용하여 로봇 자기위치를 인식하고, 삼변측량과 삼각측량의 장점들을 결합하기 위하여 퍼지 추론기를 이용한 협업 알고리즘을 제안한다. 삼변측량 자기위치 인식을 구현하기 위하여 RSSI(Received Signal Strength Indicator)방식을 구현하고, 삼각측량 자기위치 인식을 구현하기 위해 TOA(Time of Arrival)방법을 사용한다. 태그로부터 측정된 거리와 위상각의 차이를 이용하여 삼변 및 삼각측량기법을 통해 얻은 결과값들을 퍼지 추론에 의하여 실시간으로 융합하여 개선된 최종 위치를 계산한다. 본 논문에서 설계한 RFID 센서 네트워크 환경과 홈 웰니스 로봇에 탑재 되어 있는 리더 시스템을 기반으로 제안한 알고리즘의 적용 실험 결과들을 통하여 개선된 성능을 확인 한다.
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1. [학술지(정기간행물)] - H. S. Ahn / 2007 / Indoor Localization Technique for Intelligent Robotic Space 22 (2) : 48 ~ 57
2. [학술지(정기간행물)] - 전현식 / 2006 / 실내 환경에서 효율적인 위치 추적을 위한 한 연구 / Journal of Information Technology Applications & Management 13 (3) : 59 ~ 74
3. [학술지(정기간행물)] - Lomg XIAO / / Jianewi WANG: A Large –scale RF-based indoor Localization System Using Low-complexity Gaussian Filter and Improved Bayesian ingerence
4. [학술지(정기간행물)] - Hui Liu / 2007 / Houshang Darabi, Pat Banerjee and Jing Liu: Survey of Wireless Indoor Positioning Techniques and Systems / IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society 37 : 1067 ~ 1080
5. [학술대회논문] - Cesare Alippi / 2006 / Giovanni Vanini: A RSSI-based and calibrated centralized localization technique for Wireless Sensor Networks / Proceedings of Fourth IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications Workshops (PERCOMW’06) : 301 ~ 305
2. [학술지(정기간행물)] - 전현식 / 2006 / 실내 환경에서 효율적인 위치 추적을 위한 한 연구 / Journal of Information Technology Applications & Management 13 (3) : 59 ~ 74
3. [학술지(정기간행물)] - Lomg XIAO / / Jianewi WANG: A Large –scale RF-based indoor Localization System Using Low-complexity Gaussian Filter and Improved Bayesian ingerence
4. [학술지(정기간행물)] - Hui Liu / 2007 / Houshang Darabi, Pat Banerjee and Jing Liu: Survey of Wireless Indoor Positioning Techniques and Systems / IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society 37 : 1067 ~ 1080
5. [학술대회논문] - Cesare Alippi / 2006 / Giovanni Vanini: A RSSI-based and calibrated centralized localization technique for Wireless Sensor Networks / Proceedings of Fourth IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications Workshops (PERCOMW’06) : 301 ~ 305
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