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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
송인호 (펑션베이) 류한식 (펑션베이) 최진환 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 기술과 교육 대한기계학회논문집 C권 제3권 제2호
발행연도
2015.6
수록면
155 - 164 (10page)

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기존의 자동차 생산라인의 경우 샤시를 중심으로 양측에 일렬로 배치된 로봇들이 작업을 진행하기 때문에 길고 넓은 공장 부지가 필요하다. 하지만 일렬이 아닌 이열 삼열로 로봇을 배치하여 작업을 진행할 수 있다면, 생산 공장 부지를 최대 절반이하로 줄일 수 있고, 생산 설비를 보다 적은 면적에 설치함으로 로봇 구동 에너지 또한 감소시킬 수 있다. 하지만, 이와 같이 좁은 공간에서 다양한 작업을 수행하려면 여러 작업 기구 장착이 가능한 모듈형 로봇과 원거리에서도 작업이 가능한 가늘고 긴 형태의 로봇 매니퓰레이터를 개발해야만 한다. 이때 로봇을 가상의 공간에서 사전에 모델링해서 가장 최적의 로봇 형태에 대한 성능 평가를 진행할 수 있다면 로봇 개발시 개발 시간의 단축과 개발 비용을 획기적으로 줄일 수 있는데 이러한 평가 작업에 CAE기법들이 활용된다. 특히 로봇의 동역학적 거동 특성을 분석하기 위해서는 다물체 동역학 기법이 활용되는데, 이때 기존 모델링 기술보다 더 효과적이고 좋은 결과를 얻을 수 있는 효율적인 로봇 동해석 모델링 기술에 대하여 연구 진행되었다.
#Robot Manipulator(로봇 매니퓰레이터) #MBD(다물체 동역학) #CAE(컴퓨터 응용공학) #RecurDyn(다물체 동역학 해석 소프트웨어)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 로봇 매니퓰레이터에 대한 효과적인 다물체 동역학 모델링 기술 개발
3. 순환 공식을 이용한 운동방정식
4. 수치해석 결과
5. 결론
참고문헌(References)

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