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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 522 - 531 (10page)
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In this study, we propose an object identification method for bin-picking developed for industrial robots. We identify the grasp posture and the associated geometric parameters of grasp objects using the joint data of a robotic gripper. Prior to grasp identification, we analyze the grasping motion in a low-dimensional space using principle component analysis (PCA) to reduce the dimensions. We collected the joint data from a human hand to demonstrate the grasp-identification algorithm. For data acquisition of the human grasp data, we conducted additional research on the motion characteristics of a human hand. We explain the method for using the algorithm of grasp identification for bin-picking. Finally, we present a subject for future research using our proposed algorithm of grasp model and identification.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 물체 인식법과 이를 위한 파지 모델 생성
3. 실험
4. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 도현민 / 2014 / 복수의 양팔로봇을 적용한 휴대폰 셀 생산시스템의 자동화 / 한국생산제조학회지 23 (6) : 580 ~ 589
[학술지(정기간행물)] - 오종규 / 2012 / Stereo Vision Based Automation for a Bin-Picking Solution / International Journal of Control, Automation, and Systems 10 (2) : 362 ~ 373
[학술대회논문] - Rahardja, K / 1996 / Vision-based binpicking: Recognition and Localization of Multiple Complex Objects using Simple Visual Cues / IEEE Proceeding of International Conference on Intelligent Robots and System 3 : 1448 ~ 1457
[단행본] - Mackenzie, C. L / 1994 / The Grasping Hand
[학술지(정기간행물)] - Cutkosky, M. R / 1989 / On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing Tasks / IEEE Transactions on Robotics and Automation 5 (3) : 269 ~ 279
[학술지(정기간행물)] - 오종규 / 2012 / Stereo Vision Based Automation for a Bin-Picking Solution / International Journal of Control, Automation, and Systems 10 (2) : 362 ~ 373
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