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논문 기본 정보

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저자정보
허남규 (Korea Polytechnic University) 이광민 (Korea Polytechnic University) 박성현 (Korea Polytechnic University) 김민지 (Korea Polytechnic University) 박성구 (Korea Polytechnic University) 정명진 (Korea Polytechnic University)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제25권 제1호
발행연도
2021.3
수록면
148 - 155 (8page)

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로봇 기술이 발전함에 따라 모바일 로봇의 주행 시스템에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 2륜 및 4륜의 휠을 기반으로 구성되는 모바일 로봇의 주행 시스템은 직선과 같은 단반향 주행에 장점이 있으나 방향 전환 및 제자리 회전에 단점을 가지고 있다. 볼을 휠로 사용하는 볼 로봇은 전방향 이동에 장점이 있으나, 구조적인 불안정한 특성에 의해 균형을 유지하기 위한 자세 제어 및 이동을 위한 주행 제어가 요구된다. 기존의 볼 로봇은 모터에 부착된 엔코더를 이용하여 주행제어를 위한 위치를 추정함으로써 오차가 누적되는 한계를 가지고 있다. 본 연구에서는 영상처리를 통해 볼 로봇의 위치 좌표를 추정하고, 이를 주행 제어에 사용하는 주행 제어 시스템을 제안하였다. 볼 로봇의 위치를 추정하기 위한 영상처리부, 통신부, 표시부 및 제어부를 포함하는 볼 로봇의 주행 제어 시스템을 설계 및 제작하고, 주행 제어 시스템을 적용한 볼 로봇의 주행 실험을 통해 x축 방향 ±50.3mm 및 y축 방향 ±53.9mm의 오차범위 이내에서 오차의 누적 없이 제어됨을 확인하였다.
#Ball robot #Driving Control System #Image Processing #Position Recognition #Balancing #Driving

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 주행 제어 시스템 설계
Ⅳ. 실험 및 고찰
Ⅴ. 결론
References

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