수경재배 토마토 수확 로봇 그리퍼 설계를 위한 경도 분석

김경철; 조병효; 권경도; 홍영기

doi:10.7840/kics.2022.47.11.1983

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저자정보: 김경철 (국립농업과학원) 조병효 (국립농업과학원) 권경도 (국립농업과학원) 홍영기 (국립농업과학원)

저널정보: 한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제47권 제11호

발행연도: 2022.11

수록면: 1,983 - 1,989 (7page)

DOI: 10.7840/kics.2022.47.11.1983

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최근 다양한 사회적인 변화로 농업 생산 인력이 감소하고 있으며, 농업 생산을 위한 방법들이 변화하고 있다. 이러한 사회적 변화에 대응하기 위해 스마트 온실 재배가 증가하고 있다. 토마토의 경우에는 매주 수확을 하기에 많은 노동력이 필요하다. 이러한 이유로 본 논문에서는 스마트 온실에서 수확 작업을 로봇화하기 위한 요소기술연구를 수행하였다. 국내 토마토의 경우 대부분 생식 목적으로 재배하기 때문에 수확 작업 시 상품성 유지가 매우 중요한 요인이다. 수확 로봇의 다양한 기술 중 과실을 다루기 위한 그리퍼의 설계 요인 분석을 하였다. 토마토의 숙도에 따라 6단계로 분류하고 분류된 토마토에 대한 경도를 측정하였다. 이는 토마토 수확 로봇 그리퍼의 파지력, 모션 제어 그리고 파지를 위한 쿠션을 적용하기 위해 선행되어야 하는 실험이다. 본연구를 통하여 숙도별 토마토의 허용 압축력 요인을 분석하였다. 이를 통하여 토마토 수확을 위한 그리퍼를 개발하는데 기초 자료로 활용할 계획이다.

#수확로봇 #그리퍼 #숙도 #경도 #Harvest robot #Gripper #Maturity #firmness

참고문헌 (14)

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K. C. Kim, B. S. Ryuh, S. Lee, G. Kim, M. Lee, Y. K. Hong, H. Kim, and B. K. Yu, “The study on evaluation method of pest control robot requirements for smart greenhouse,” J. KAIS, vol. 20, no. 10, pp. 318-325, 2019. (https://doi.org/10.5762/KAIS.2019.20.10.318)

Y. G. Park, S. Baek, J. S. Im, M. J. Kim, and J. H. Kim, “Present status of smart greenhouses growing fruit vegetables in Korea: Focusing management of environmental conditions and pests in greenhouses,” Korean J. Appl. Entomology, vol. 59, no. 1 pp. 55-64, Feb. 2020. (https://doi.org/10.5656/KSAE.2020.02.1.061)

SmartFarm Distribution status of smart farm, Available From: https://www.smartfarmkorea.net/main.do (accessed Nov. 20, 2021) D. Seo, B. H. Cho, and K. C. Kim, “Development of monitoring robot system for tomato fruits in hydroponic greenhouses,” Agronomy, vol. 11, no. 11, 2021. (https://doi.org/10.3390/agronomy11112211)

FAOSTAT, Available: http://www.fao.org/faostat/en/#home (accessed on 14 February 2022).

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