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저자정보
백승대 (HD한국조선해양) 김민승 (한국해양대학교) 우주현 (한국해양대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제61권 제3호(통권 제255호)
발행연도
2024.6
수록면
170 - 184 (15page)
DOI
10.3744/SNAK.2024.61.3.170

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2024

상대속도를 고려한 포텐셜 필드 기반 군집 무인수상선의 대형 제어
백승대 ,  김민승 ,  우주현 대한조선학회 논문집 2024.06 학술저널

2023

상대 속도를 고려한 포텐셜 필드 기반 군집 무인수상선의 대형 제어
백승대 조선해양시스템공학과 2023.01 학위논문

초록· 키워드

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With the advancement of autonomous navigation technology in maritime domain, there is an active research on swarming Unmanned Surface Vehicles (USVs) that can fulfill missions with low cost and high efficiency. In this study, we propose a formation control algorithm that maintains a certain shape when multiple unmanned surface vehicles operate in a swarm. In the case of swarming, individual USVs need to be able to accurately follow the target state and avoid collisions with obstacles or other vessels in the swarm. In order to generate guidance commands for swarm formation control, the potential field method has been a major focus of swarm control research, but the method using the potential field only uses the position information of obstacles or other ships, so it cannot effectively respond to moving targets and obstacles. In situations such as the formation change of a swarm of ships, the formation control is performed in a dense environment, so the position and velocity information of the target and nearby obstacles must be considered to effectively change the formation. In order to overcome these limitations, this paper applies a method that considers relative velocity to the potential field-based guidance law to improve target following and collision avoidance performance. Considering the relative velocity of the moving target, the potential field for nearby obstacles is newly defined by utilizing the concept of Velocity Obstacle (VO), and the effectiveness and efficiency of the proposed method is verified through swarm control simulation, and swarm control experiments using a small scaled unmanned surface vehicle platform.
#Unmanned surface vehicle(무인 수상선) #Formation control(대형 제어) #Swarm control(군집 제어) #포텐셜 필드(Potential field)

목차

1. 서론
2. 군집 대형 제어
3. 제안기법의 검증
4. 결론
References

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