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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 임성수
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 경희대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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본 논문에서는 움직이는 작업자에 따라 변화하는 가상의 힘을 이용한 협동 로봇의 실시간 안전 모션 생성 알고리즘을 제시하였다. 협동 로봇이 사람과 함께 협동작업을 하면서, 로봇은 사람과 작업공간을 공유하게 된다. 이때, 사람의 안전을 보장하기 위하여, 로봇이 사람과 충돌할 때 상해를 입히지 않는 속도를 안전 최대 속도로 정의되어 있다. 본 논문에서는 이 속도를 로봇의 명령 속도를 안전 최대 속도로 지정하였고, 로봇이 작업자를 향하여 움직일 때 가상의 힘을 이용하여 로봇의 작업자 방향의 속도를 낮출 수 있게 하였다. 또한 수직방향의 가상의 힘을 이용하여 로봇의 경로가 작업자로부터 멀어질 수 있도록 유도하였다. 알고리즘의 효용성을 증명하기위해 매트랩 시뮬레이션이 진행되었다.
목차
제 1 장 서론 １1.1 연구 배경 １1.2 연구 목적 및 내용 ２제 2 장 ISO TS 15066 인용 ３2.1 산업용 협동 로봇 시스템과 작업 환경에 대한 안전 요구사항 ３2.1.1 보호 이격 거리(S_p) ３2.1.2 통증 발생 임계치를 발생시키지 않는 속도(v_s) ６2.1.3 운전자의 거리에 근거로 한 로봇의 명령 속도 ８2.2 본 논문에서의 적용 ８제 3 장 작업자 회피 모션 생성 알고리즘 ９3.1 로봇과 작업자의 위치 감지 및 보호 이격 거리 측정 ９3.2 로봇의 속도 분해 ９3.3 위험성 판단 3.3.1 로봇 이격 거리(d_rs) １１3.3.2 제어 주기 동안 작업자 방향 접근 거리(v_w ?t) １１3.3.3 근접 허용 거리(d_step) １１3.3.4 접근 거리와 근접 허용 거리의 비교를 통한 위험성 판단 １４3.4 로봇의 속도 조정 １５3.4.1 로봇의 작업자 방향 속도 조정 １５3.4.2 로봇의 수직 방향 속도 조정 １６3.4.3 필요 가속도 １６3.5 로봇에 가상의 힘 부여 １８3.5.1 유효질량(m_eff) １８3.5.2 가상의 힘(F) １８제 4 장 알고리즘 수행 Simulation １９4.1 Matlab 시뮬레이션 １９제 5 장 결론 및 향후 연구 ２２참고 문헌 ２３
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