모션 캡쳐 데이터 기반의 오십견 재활 보조용 로봇의 개발

양운제; 김정엽

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자료유형: 학술저널

저자정보: 양운제 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제9호

발행연도: 2012.9

수록면: 1,017 - 1,026 (10page)

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본 논문에서는 오십견의 재활을 보다 체계적이고 효율적으로 보조할 수 있는 로봇의 개발을 소개 하고자 한다. 개발된 로봇의 가장 큰 특징은 크게 두 가지로 나뉜다. 첫째, 구조적 특징으로써 로봇은 환자의 양쪽 어깨를 재활 치료할 수 있도록 설계되었고 롤, 피치, 요 축이 한 점에서 교차하도록 하여 사람과 같은 볼 조인트 움직임을 기구적으로 나타낼 수 있도록 하였다. 둘째, 기능적 특징으로써, 로봇은 두 가지 운동 모드를 가지고 있다. 첫 번째 모드는 관절재활모드로써 모션 캡처로부터 미리 얻어진 패턴대로 환자의 어깨를 운동시켜주어 어깨 관절의 운동 범위를 되찾을 수 있도록 한다. 두 번째 모드는 근육재활모드로써 환자의 움직임에 따라 로봇이 적절히 저항을 하여 근육을 강화시킨다. 이 두 가지 모드를 통하여 환자의 상태에 맞추어서 오십견 재활 보조를 체계적으로 수행할 수 있으며, 자세한 로봇개발 과정에 대한 내용을 본 논문에 서술하였다.

#Exoskeleton(외골격) #Frozen Shoulder(오십견) #Impedance Control(임피던스제어) #Motion Capture(모션 캡처) #Rehabilitation(재활) #Robot(로봇)

참고문헌 (10)

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1. [학술대회논문] - Ball, S. J. / 2007 / A Planar 3DOF Robotic Exoskeleton for Rehabilitation and Assessment / IEEE International Conf. on Engineering in Medicine and Biology Society : 4024 ~ 4027

2. [학술지(정기간행물)] - Scott, S. H. / 1999 / Apparatus for Measuring and Perturbing Shoulder and Elbow Joint Positions and Torques During Reaching / Journal of Neuroscience Methods : 119 ~ 127

3. [학술대회논문] - Nef, T. / 2005 / ARMin-Design of a Novel Arm Rehabilitation Robot / IEEE International Conf. on Rehabilitation Robotics : 57 ~ 60

4. [학술지(정기간행물)] - Tsagarakis, N. G. / 2003 / Development and Control of a 'Soft-Actuated'Exoskeleton for Use in Physiotherapy and Training / Autonomous Robots 15 : 21 ~ 33

5. [학술대회논문] - Nanda, P. / 2009 / Design and Development of an Upper Extremity Motion Capture System for a Rehabilitation Robot / IEEE International Conf. on Engineering in Medicine and Biology Society : 7135 ~ 7138

이 논문의 저자 정보

양운제

소속기관 서울과학기술대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 2 이용수 567

김정엽

소속기관 서울과학기술대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5%

논문수 104 이용수 14,996

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보행재활로봇의 개발 경험과 이슈

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