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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 118 - 123 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2019.29.2.118
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본 논문에서는 로봇 팔의 내전과 외전 운동을 효과적으로 구현하기 위한 롤 관절 구동 메커니즘을 제시하고, 이러한 메커니즘을 위해 요구되는 구동 모터의 토오크 특성을 분석한다. 이러한 롤 관절 구동 메커니즘은 레버 메커니즘과 볼 나사 및 구동 액츄에이터로 구성되며, 궁극적으로 물체를 다룰 때 요구되는 로봇 팔의 롤 관절 부하를 비교적 작은 용량의 모터를 사용하여 구동하는 것이 가능하다. 제시된 롤 관절 구동 메커니즘의 유용성을 보이기 위하여 일반적인 롤 운동 시뮬레이션을 수행하며, 롤 관절 공간과 원격 구동 모터 공간에서의 토오크 특성을 비교분석한다. 결론적으로, 제시된 롤 관절 구동메커니즘은 산업용 로봇 팔이나 인간형 로봇 팔의 어깨 메커니즘에 유용하게 활용될 수 있다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇 어깨의 롤 관절 구동 메커니즘 설계
3. 롤 관절 운동 시뮬레이션
4. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
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C. Ott, O. Eiberger, W. Friedl, B. B uml, U. Hillenbrand, Ch. Borst, A. Albu-Sch ffer, B. Brunner, H. Hirschm ller, S. Kielh fer, R. Konietschke, M. Suppa, T. Wimb ck, F. Zacharias and G. Hirzinger, “A humanoid two-arm system for dexterous manipulation,” Proc. of 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 276-283, 2006.
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