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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.1
- 수록면
- 529 - 535 (7page)
이용수
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Recently, a study on reducing the weight of the robot arm, which enables a high-speed operation and enables reducing the energy consumption has been actively carried out. A lightweight robot arm is hard to control because it behaves like a flexible body rather than a rigid body. This paper proposes a controller which combines a PID controller and a fuzzy logic controller for control the position and vibration of the flexible robot arm. In order to show the effectiveness of the proposed controller, MSC.ADAMS computational model which incorporates the finite element flexible robot arm model is developed, and is used for performing simulations. Simulations are carried out with two reference inputs, and three end masses. Simulation results show that the proposed controller controls the position and vibration of the flexible robot arm adaptively without being affected by the reference input and the end mass.
목차
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참고문헌 (13)
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고석조 / 2009 / 로봇암의 경량화를 위한 중공형 서보 조립체 개발 및 적용 / 한국기계기술학회지 11(2):45~50
이창환 / 2013 / 우주탐사용 원격로봇 시스템 기술동향 / 한국기계기술학회지 15(4):467~476
J. Y. Lee / 1999 / A Study on Position Control for Flexible Robot Arm / Journal of the Korean Society for Power System Engineering, Fall Symposium :157~162
S. C. Jung / 1999 / A Study on Position Control of a Flexible Robot Manipulator using Fuzzy Logic Controllers / The Korean Institute of Electrical Engineers(KIEE), Summer Symposium :3045~3047
S. Mallikarjunaiah / 2013 / Adaptive Neuro-Fuzzy Interface System Controller for Flexible Link Manipulator / ACTA Electrotechnica 54(2):91~98
이창환 / 2013 / 우주탐사용 원격로봇 시스템 기술동향 / 한국기계기술학회지 15(4):467~476
J. Y. Lee / 1999 / A Study on Position Control for Flexible Robot Arm / Journal of the Korean Society for Power System Engineering, Fall Symposium :157~162
S. C. Jung / 1999 / A Study on Position Control of a Flexible Robot Manipulator using Fuzzy Logic Controllers / The Korean Institute of Electrical Engineers(KIEE), Summer Symposium :3045~3047
S. Mallikarjunaiah / 2013 / Adaptive Neuro-Fuzzy Interface System Controller for Flexible Link Manipulator / ACTA Electrotechnica 54(2):91~98
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