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박래근 (상명대학교) 윤혁진 (상명대학교) 한은규 (상명대학교) 강성우 (상명대학교) 전대현 (상명대학교) 박지훈 (상명대학교) 정권영 (상명대학교) 강태구 (상명대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제5호
발행연도
2020.5
수록면
279 - 294 (16page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.20.0038

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Research on autonomous vehicles, such as lane recognition, sign recognition, LiDAR data processing, and avoidance control, continues to expand, and recently, commercially available vehicles were partially supplied with level 3 autonomous driving technology for use in highway environments. However, in urban environments, the application of level 3 technology is limited due to variables such as traffic lights and pedestrians. For this reason, for autonomous driving in urban environments, an integrated system of technologies for responding to many variables, such as road component recognition and obstacle avoidance, is required. However, if each sensor in the integrated system malfunctions or arrives at different judgment based on the same situation, a problem in vehicle control may occur due to exclusive data collision. Therefore, this paper proposes an integrated control system that develops a technology for responding to situations that occur during driving in urban environments, such as lane recognition, traffic light recognition, and obstacle avoidance, and gives priority to each algorithm. Experiments were conducted to confirm the performance of each algorithm and to verify the performance of the integrated system. Experiments were conducted at various section of K-City(an autonomous driving test city in Korea). This integrated system showed how to appropriately respond to common situation in urban driving while considering many factors such as left turn, right turn, straight driving, and emergency braking. It is expected that the system proposed in this study and the experimental results obtained in K-City can be applied to actual urban environments in order to reflect various adverse conditions, such as road damage, encountered while driving on roads.
#integrated system #urban environment #K-city #autonomous driving technology

목차

Abstract
I. 서론
II. 자율주행플랫폼의 하드웨어 구성
III. 자율주행 소프트웨어 알고리즘 구성
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (25)

참고문헌 신청
I. S. Weon and S. G. Lee, “environment recognition based on multi-sensor fusion for autonomous driving vehicles,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 2, pp. 125-131, Feb. 2019. google schola J. H. Lee, K. J. Ahn, T. G. Lee, K. I. Min, O. S. Kwon, G. W. Baek, M. C. Park, D. H. Cho, J. R. Hwang, J. K. Kang, S. H. Lee, D. Y. Seo, J. H. Kim, and Y. Kang, “Development of control system for international autonomous driving competition using robot operating system,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 5, pp. 363-373, May 2019. google schola Hyundai Motor Group, “Hyundai Motor Co. succeeds in autonomous driving of 190km highway from Seoul to Pyeongchang,” accessed February 29, 2020, https://news.hmgjournal.com/Tech/reissue-fcev-automaticdriving. Hyundai Motor Group, “Korea's first successful self-driving on a large truck” accessed February 29, 2020, https://news.hmgjournal.com/Tech/reissue-fcev-automaticdriving. SAE Internatioal, “Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for On-Road motor vehicles,” On-Toad Automated Driving (ORAD) committee, pp.1-35, Jun. 2018. google schola

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