실내 환경에서 가시광을 이용한 로봇의 위치 인식

강인성; 민세웅; 남해운

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강인성 (한양대학교) 민세웅 (한양대학교) 남해운 (한양대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제1호

발행연도: 2016.3

수록면: 19 - 25 (7page)

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In this paper, we propose a new method for improving the accuracy of localizing a robot to find the position of a robot in indoor environment. The proposed method uses visible light for indoor localization with a reference receiver to estimate optical power of individual LED in order to reduce localization errors which are caused by aging of LED components and different optical power for each individual LED, etc. We evaluate the performance of the proposed method by comparing it with the performance of traditional model. In several simulations, probability density functions and cumulative distribution functions of localization errors are also obtained. Results indicate that the proposed method is able to reduce localization errors from 7.3 cm to 1.6 cm with a precision of 95%.

#Positioning #Localization Error #Reference Receiver #Visible Light

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[학술지(정기간행물)] - 김동일 / 2014 / COAG 특징과 센서 데이터 형상 기반의 후보지 선정을 이용한 위치추정 정확도 향상 / 로봇학회 논문지 9 (2) : 117 ~ 123

[학술지(정기간행물)] - 허성식 / 2014 / 저가형 LIDAR를 장착한 소형 무인항공기의 3차원 실내 항법 및 자동비행 / 로봇학회 논문지 9 (3) : 154 ~ 159

[학술지(정기간행물)] - M. Yasir / 2014 / Indoor Positioning System Using Visible Light and Accelerometer / Journal of Lightwave Technology 32 : 3306 ~ 3316

[학술지(정기간행물)] - W.Z. Zhang / 2014 / Asynchronous indoor positioning system based on visible light communications / Optical Engineering 53

[학술대회논문] - M. Yoshino / 2008 / Highaccuracy positioning system using visible LED lights and image sensor / Radio and Wireless Symposium, 2008IEEE : 439 ~ 442

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