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학술저널
저자정보
정지은 (충북대학교) 기석철 (충북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제30권 제7호
발행연도
2022.7
수록면
589 - 598 (10page)
DOI
10.7467/KSAE.2022.30.7.589

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2022

도심 자율주행을 위한 LiDAR 기반 실시간 객체 거동 예측
정지은 ,  기석철 한국자동차공학회논문집 2022.07 학술저널
도심 자율주행을 위한 LiDAR 기반 실시간 객체 거동 예측 연구
정지은 2022.01 학위논문

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There are many cut-in/out and other unexpected situations in the urban setting, so the ability to predict the behavior of nearby objects and to perform algorithms in real time has become important. This is because it is possible to prepare an appropriate real-time response strategy through judgment and control according to the object’s behavior. Therefore, in this paper, two methods for securing real-time stability of self-driving vehicles in the city center are proposed. First, an object tracking method is proposed by using a behavior model-based Kalman filter for location tracking, and a Kalman filter for predicting object speed and behavior. Second, a method for predicting and updating the position of an object at a period of up to 40 hertz by supplementing a lidar sensor with a low period by using the posture data of the vehicle is proposed. This method can be cross-validated through simulation and by using the KITTI benchmark.
#LiDAR(라이다) #Object tracking(객체 추적) #Kalman filter(칼만 필터) #Velocity estimation(속도 예측) #Behavior prediction(거동 예측)

목차

Abstract
1. 서론
2. 객체 추적을 위한 객체 인지
3. 다중 필터 기반 객체 추적
4. 실험 환경
5. 실험 결과
6. 결론
References

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