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김산민 (한국과학기술원) 김영석 (한국과학기술원) 전형석 (한국과학기술원) 금동석 (한국과학기술원) 이기범 (가천대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제30권 제10호
발행연도
2022.10
수록면
819 - 830 (12page)
DOI
10.7467/KSAE.2022.30.10.819

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Autonomous driving is not a new concept, and relevant technology has been developed for a long time. However, in recent years, autonomous driving technology has been leaping forward, fueled by the advance of AI-based technologies. In particular, the essential components of autonomous driving, such as perception, prediction, and planning, deliver entirely different performances from those of the pre-AI era. In this study, the trends and development of autonomous driving technology will be analyzed by decomposing it into element technologies ranging from perception, prediction, and planning, focusing on AI-based research. For the perception part, LiDAR and camera-based research and sensor fusion technologies will be examined. For the prediction part, we will look into various prediction paradigms such as interaction-aware and map-based prediction. The planning part will cover maneuver decisions, motion planning, and reinforcement learning-based methods.
#Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Architecture(아키텍처) #Artificial intelligence(인공지능) #Decision and planning(판단 및 경로생성) #Perception(인지) #Prediction(예측)

목차

Abstract
1. 서론
2. 인공지능 기반 자율주행 인지 알고리즘
3. 인공지능 기반 자율주행 예측 알고리즘
4. 인공지능 기반 자율주행 판단 및 계획 알고리즘
5. 인공지능 알고리즘 사용을 위한 자율주행 소프트웨어 아키텍처
6. 결론
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