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자료유형
학술저널
저자정보
진태석 (동서대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호
발행연도
2015.6
수록면
497 - 502 (6page)

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One of the goals in the field of mobile robotics is the development of personal service robots for the elderly which behave in populated environments. In this paper, we describe a security robot system and ongoing research results that minimize the risk of the elderly and the infirm to access an area to enter restricted areas with high potential for falls, such as stairs, steps, and wet floors. The proposed robot system surveys a potential falling area with an equipped laser scanner sensor. When it detects walking in elderly or infirm patients who in restricted areas, the robot calculates the velocity vector, plans its own path to forestall the patient in order to prevent them from heading to the restricted area and starts to move along the estimated trajectory. The walking human is assumed to be a point-object and projected onto a scanning plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the human based on the kinematics of the mobile robot. While moving, the robot continues these processes in order to adapt to the changing situation. After arriving at an opposite position to the human’s walking direction, the robot advises them to change course. The simulation and experimental results of estimating and tracking of the human in the wrong direction with the mobile robot are presented.
#robot navigation #motion planing #trajectory #human behavior #falling accident

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 환경인식 모델링
Ⅲ. 진입차단을 위한 로봇의 동작계획
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

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[학술대회논문] - I. Nakatani / 1995 / Micro scanning laser range sensor for planetary exploration / Proc. of International Conference on Integrated Micro/Nanotechnology for Space Application google schola [학술지(정기간행물)] - T. Jin / 2006 / Position estimation of mobile robot using images of moving target in intelligent space with distributed sensors / Advanced Robotics, The Robotics Society of Japan 20 (6) : 737 ~ 762 google schola [단행본] - O. C. Jenkins / 2007 / Recognizing human pose and actions for interactive robots / I-Tech Education and Publishing : 119 ~ 138 google schola [학술지(정기간행물)] - 최승환 / 2014 / EKF/UPF필터 변환을 통한 Multi-GPS/INS 융합 시스템의 실외 위치추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (12) : 1284 ~ 1289 dbpia [학술대회논문] - R. van der Merwe / 2004 / Sigma-point kalman filters for nonlinear estimation and sensor fusion: Applications to integrated navigation / Proc. of AIAA Guidance Navigation & Control Conference google schola

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