전방향 이동 머니퓰레이터 시스템의 여유자유도 최적화 방법

권순재; 정재웅

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자료유형: 학술저널

저자정보: 권순재 (부경대학교) 정재웅 (씨엠케이)

저널정보: 한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제19권 제3호

발행연도: 2015.6

수록면: 75 - 80 (6page)

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Typically, robot system configured by articulated robot manipulator with 1 DOF transfer unit is being applied in automotive manufacturing automation process. Especially, 1 DOF transfer unit is necessary to extend workspace of robot manipulator. In this configuration, because transfer unit works only one direction, robot manipulator only works in one side in case of car body painting or sealing automation process. it is necessary three robot manipulator system at least. In this paper, in order to robot manipulator works effectively in car body sealing automation application, we are suggested omni-directional manipulator system and conducted studying on redundancy resolution method to solve manipulability-optimal problem.

#Robot automation #Mobile manipulator #Redundancy resolution #Optimal problem

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[학술지(정기간행물)] - 최국진 / 2008 / 유전알고리즘을 이용한 18자유도 인간형 로봇의 자세 최적화 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (10) : 1029 ~ 1037

[학술지(정기간행물)] - 이종화 / 2012 / 여유 자유도를 갖는 산업용 로봇의 역기구학 해석 및 최적 동작 계획 / 로봇학회 논문지 7 (1) : 35 ~ 44

[단행본] - K. S. Fu / 1987 / Robotics / McGraw-Hill

[단행본] - Y. Nakamura / 1991 / Advanced robotics:redundancy and optimization / Addison-Wesley

[학술지(정기간행물)] - K. J. Park / 2001 / Path Design of Redundant Flexible Robot Manipulators to Reduce Residual Vibration in the Presence of Obstacles / Journal of the Korean Society for Power System Engineering 5 : 79 ~ 86

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