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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,619 - 3,623 (5page)

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It is necessary for robot arm generating spatial motion which is composed of more than 6 axes to cope with disaster on behalf of the people. This paper presents the 7 DOF robot arm which is realized by using both commercial 6 DOF robot arm (LWA-4P) and 1 DOF actuator (PRL+120). Position control method is used to operate the robot arm. For position control, generating smooth joint trajectory is necessary. Closed form solution of the inverse kinematics is analyzed to avoid the joint limits and singularity using the redundancy of a 7 DOF manipulator. The inverse kinematic solution has the advantages of being more exact with low computational cost compared with inverse kinematic solution using numerical method.
#Inverse Kinematics(역기구학) #Closed form(닫힌 형태) #Disaster Coping Robot(재난대처 로봇) #Redundant robot arm(여유자유도 로봇팔)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 상체 하드웨어/소프트웨어 구현
3. 7자유도 로봇 팔의 닫힌 형태 역기구학 해석
4. 최적의 팔꿈치 위치 결정
5. 실험 결과
6. 결론
참고문헌

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