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저자정보
지대형 (한국해양대학교) 전지혜 (한국해양대학교) 강현승 (한국해양대학교) 최형식 (한국해양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.12
발행연도
2015.12
수록면
1,055 - 1,063 (9page)

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In this paper, a new master arm was developed as an input device of the remote control system for easy control of the industrial robot arm; it has a structure similar to the robot arm and is easy to wear. For control of the slave arm, related equations were derived about the joints between the master and slave arm; and thereby using them, the master arm control system was developed. Furthermore, a control simulator was developed for the convenient and accurate control of the slave arm. Experiments, about controlling the slave arm in applying the master arm, were performed to validate the developed simulator and the derived related equations.
#Teleoperation system (원격조종 시스템) #Master arm (마스터 암) #Slaver arm (슬레이브 암) #Teaching pendant(경로 생성 장치) #Path command (경로 명령)

목차

1. 서론
2. 마스터 암의 설계
3. 마스터 암의 제어시스템
4. 실험 및 결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Goertz, R. C. / 1964 / Manipulator Systems Development at ANL / Proc. of the 12th Conference on Remote Systems Technology :117~136 google schola Vertut, J / 1985 / Teleoperation and Robotics:Applications and Technology / Springer google schola Sheridan, T. B. / 1992 / Telerobotics, Automation, and Human Supervisory Control / MIT Press google schola Hollerbach, J. M. / 2000 / Some Current Issues in Haptics Research / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation :757~762 google schola Townsend, W. T. / 1999 / Teleoperator Slave-Wam Design Methodology / Industrial Robot : an International Journal 26(3):167~177 google schola

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