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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 459 - 464 (6page)
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This paper presents a robust controller for robot manipulators. The controller is based on the disturbance observer which can efficiently compensate the external disturbances and plant uncertainties, and recover the nominal system performance. Under the assumption that angular displacements as well as angular velocities are available for feedback, we propose a disturbance observer-based robust controller which ensures robust tracking of desired trajectory with prescribed error bound. The proposed controller enjoys a simple structure and can be implemented with n integrators when the manipulator has n joints. Simulation results are presented for a 2DOF manipulator to validate the performance of the proposed controller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. MAIN RESULT
4. STABILITY ANALYSIS
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES
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