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박범영 (서울대학교) 이지민 (서울대학교) 박경식 (원익 로보틱스) 이상엽 (원익 로보틱스) 이은규 (홍익대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제3호
발행연도
2017.9
수록면
306 - 312 (7page)

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Recently, development of robot technology has been actively investigated that industrial robots are used in various other fields. However, the interface of the industrial robot is limited to the planned and manipulated path according to the target point and reaching time of the robot arm. Thus, it is not easy to create or change the various paths of the robot arm in other applications, and it is not easy to control the robot so that the robot arm passes the specific point precisely at the desired time during the course of the path. In order to overcome these limitations, this paper proposes a new-media content management platform that can manipulate 6 DOF industrial robot arm using 3D game engine. In this platform, the user can directly generate the motion of the robot arm in the UI based on the 3D game engine, and can drive the robot in real time with the generated motion. The proposed platform was verified using 3D game engine Unity3D and KUKA KR-120 robot.
#6-dof Manipulator #3D Game Engine #Robot Simulator

목차

Abstract
1. 서론
2. 플랫폼 구조
3. User Interface Tool
4. 역기구학 엔진
5. Bridge Software
6. 실험
7. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
R. Alami, A. Clodic, V. Montreuil, E.A. Sisbot, and R. Chatila, “Task planning for human-robot interaction,” in Joint Conference on Smart Objects and Ambient Intelligence: Innovative Context-aware Services: Usages and Technologies, Grenoble, France, pp. 81-85, 2005. J. Mainprice and D. Berenson, “Human-robot collaborative manipulation planning using early prediction of human motion,” in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Tokyo, Japan, pp. 299-306, 2005. M. Saadat and P. Nan, “Industrial applications of automatic manipulation of flexible materials”, Industrial Robot : An international Journal, vol. 29, no. 5, pp. 434-442, September, 2002. P.Y. Chua, T. Ilschner, and D.G. Caldwell, “Robotic manipulation of food products - a review”, Industrial Robot : An International Journal, vol. 30, no. 4, pp. 345-354, July, 2003. C. Centai, G. Borroni, L. Cevasco, D. Parazzoli, and M. Danesi, “An innovative methodology for laser scanner integration in a robot cell for small batch production of sculpture artworks”, in International Conference on Advanced Research in Innovative Developments in Virtual and Rapid Prototyping, Leiria, Portugal, pp. 163, 2011.

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