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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 868 - 873 (6page)
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This paper presents a high-gain observer-based high-order internal model disturbance observer considering a single-frequency sinusoidal disturbance and mth-order polynomial-in-time disturbances. Two Q-filters in the disturbance observer structure serve different roles: one has disturbance compensation capability, and the other performs the implementation of the inverse dynamics. In specific, since the block of the Q-filter with the inverse dynamics has a high-gain observer structure, it is designed as the high-gain observer to facilitate state feedback control design. On the other hand, the disturbance compensation Q-filter incorporates the modeled part of the disturbance to eliminate it completely. Using the singular perturbation theory, it is demonstrated that the overall closed-loop system with the proposed disturbance observer completely compensates for the effect of modeled disturbances and behaves like the nominal closed-loop system. Furthermore, robust stability conditions under model uncertainties are provided. The effectiveness of the proposed disturbance observer is validated through simulation.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF HIGH-GAIN OBSERVER-BASED HIGH-ORDER INTERNAL MODEL DISTURBANCE OBSERVER
3. SIMULATION RESULTS
4. CONCLUSION
REFERENCES
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