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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.2
- 수록면
- 105 - 110 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.18.0213
이용수
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In a disturbance observer (DOB), introduced disturbances are monitored by a plant inverse model and a Q filter compensates the improper inverse model and is designed to stabilize closed loop systems. Therefore, the filter bandwidth is usually trimmed to control the attenuation rate of the disturbance. However, the conventional DOB cannot reduce selective disturbances but only lumped disturbances. To selectively reduce the disturbances, this note proposes a new Q filter design method. Through a mathematical derivation, it is verified that the Q filter design problem belongs to the category of the inverse function design of the introduced disturbance spectrum. Using numerical simulations, it is shown that the proposed method reduces selective disturbances and lumped disturbances.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델링과 상태공간에서 제어기 설계
Ⅲ. 기존의 외란 관측기
Ⅳ. 선택적 외란 제거를 위한 Q 필터 설계
Ⅴ. 예제
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
G. F. Franklin, J. D. Powell, and E.-N. Abbas, Feedback control of dynamic systems, Prentice-Hall, 2002.
K. Ohnishi, “A New Servo Method in Mechatronics,” Transactions of Japanese Society of Electrical Engineers, 107-D, pp. 83-86. 1987.
N. H. Jo, “A study on an application of non-minimum phase disturbance observer controller to inverted pendulum,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 6, 2018.
S.-D. Lee and S. Jung, “Experimental studies of the Q filter design for a disturbance observer for the balancing control of a one-wheel robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, 2017.
S. Suh, “Unified H∞ control to suppress vertices of plant input and output sensitivity functions,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 18, no. 4, pp. 969-975, 2010.
K. Ohnishi, “A New Servo Method in Mechatronics,” Transactions of Japanese Society of Electrical Engineers, 107-D, pp. 83-86. 1987.
N. H. Jo, “A study on an application of non-minimum phase disturbance observer controller to inverted pendulum,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 6, 2018.
S.-D. Lee and S. Jung, “Experimental studies of the Q filter design for a disturbance observer for the balancing control of a one-wheel robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, 2017.
S. Suh, “Unified H∞ control to suppress vertices of plant input and output sensitivity functions,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 18, no. 4, pp. 969-975, 2010.
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