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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 1,601 - 1,604 (4page)
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The time-delayed control (TDC) requires the inertia model and acceleration signals as well as the previous torque information of the robot manipulator. Performances of TDC depends on the accuracy of the estimation of inertia and acceleration signal. Therefore, more accurate estimation of necessary information is aimed. In this paper, the joint models of a robot manipulator are identified by RLS algorithm, which is based on a data driven approach from random inputs. A corresponding state observer is designed based on the identified models to estimate the acceleration signals. Experimental studies of identifying the joint models are conducted to demonstrate the proposal.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL IDENTIFICATION
3. STATE OBSERVER
4. EXPERIMENTAL VALIDATION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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