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자료유형
학술대회자료
저자정보
이준우 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2021 제어로봇시스템학회 ICROS 전북제주지부 - KROS 광주호남제주지부 합동 학술대회 논문집
발행연도
2021.12
수록면
53 - 56 (4page)

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2022

로봇팔의 시간지연 제어기에서 각 가속도 추정에 대한 추종 성능 비교연구
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2021

관절 공간에서 로봇팔의 시간 지연 제어기 구현을 위한 각가속도 추정 방법에 관한 비교 연구
이준우 ,  정슬 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2021.12 학술대회자료
직교 좌표 공간에서 로봇 팔 제어를 위한 시간지연제어기의 조인트 가속도 추정의 성능에 관한 연구
이준우 ,  정도진 ,  정슬 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021.06 학술대회자료
직교 좌표 공간에서 로봇 팔을 위한 카테시안 시간지연제어기의 구현 및 실험
이준우 ,  정도진 ,  정슬 대한전자공학회 학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the comparative studies on estimating joint acceleration signals when implementing the time-delayed controller (TDC) for the tracking control task of a robot manipulator in the joint space. Under the non-model based framework, the accuracy of estimating angular acceleration data from plays an important role for TDC to have better tracking performance. To obtain the angular acceleration data, several methods such as 1) LPF 2) Kalman Filter, 3) control input, 4) feedforward, and 5) Jacobian relationship are presented and their performances are evaluated through empirical studies of following a circular trajectory.
#TDC #robot manipulator #acceleration estimation #tracking performances

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

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