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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 2,211 - 2,214 (4page)
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In this paper, a Kalman filter for estimating acceleration signals required to form a time-delayed controller for a robot manipulator in the Cartesian space control is designed. The accurate estimation of acceleration signals is required for the time-delayed controller to perform properly. Since the finite difference method based on differentiation of position is simple, but noisy, the performance of the time-delayed controller is degraded. Kalman filter improves the accuracy of Cartesian acceleration signals estimation. Experimental studies of following a circular trajectory tracking control for a robot manipulator by the time delayed controller are performed to verify the proposition.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOT DYNAMICS
3. TIME-DELAYED CONTROL
4. ESTIMATION OF ACCELERATION BY KALMAN FILTER
5. EXPERIMENT
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
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