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학술저널
저자정보
박대진 (한국항공대학교 대학원 항공우주 및 기계공학과) 박천건 (한국항공대학교 대학원 항공우주 및 기계공학과) 이상철 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부)
저널정보
한국항공운항학회 한국항공운항학회지 한국항공운항학회지 제26권 제3호
발행연도
2018.1
수록면
48 - 54 (7page)

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This paper deals with a development of a quad-rotor for a hovering attitude control. First, a rotational dynamics are derived to design an attitude controller. The attitude controller is based on PI (Proportional-Integral) controller. For a stable attitude control, an anti-windup method applies to the PI attitude controller. Additionally, a complementary filter is used to obtain more reliable attitude. Gain values of the attitude controllers based on the anti-windup method are obtained through tests. Finally, the quad-rotor with the anti-windup based PI attitude controller is developed and a hovering attitude control flight tests are performed. As a result, the developed quad-rotor is capable of stable hovering.
#쿼드로터 #자세제어 #상보필터 #적분누적방지 #PI 제어기

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